磁力因為其高度的可控性和非接觸式的特性，在不同的領域中大有所為，諸如：磁懸浮、磁力傳動、磁力吸附等。當然，如此強大的磁場在醫療方面也有著巨大的作用。美國Stereotaxis公司的Niobe ES系統在心臟介入和心血管疾病方面處于世界領先地位，這套系統用一對永磁體來產生磁場，使用者可以在遠程通過磁場來控制介入裝置的工作尖端，從而完成心臟導管的植介入手術。這套系統的優勢非常明顯，在實現對介入裝置更精確控制的同時，還減少了醫生、工作人員和患者的X射線暴露時間。

相比于Stereotaxis公司的大型磁性導航系統，美國范德堡大學和猶他大學聯合研制了一款了小型化的磁場控制器，這項研究于2017年二月發表在IEEE Transactions on Robotics上，作者為 Krachman，Bruns， Abbott等人。

這個磁場控制器利用單個永磁體來實現緊湊而廉價的磁場源，進而控制微型彈性桿來實現小范圍內的靈巧操控。這套系統的控制方法是使用基爾霍夫模型將桿與機器人的運動關聯到桿尖端的偏轉，并且使用分解速率的方法來反轉該模型以跟蹤軌跡。在這里，基爾霍夫模型將桿表示為可以彎曲和扭轉，但是不能伸長、不可剪切的一維曲線。

這套系統中所使用的彈性桿是一根長10cm，直徑0.24mm的玻璃光纖，使用粘合劑將兩個磁體同軸地安裝到桿的末端。這兩個磁體是圓柱形的，每個長1mm，直徑0.75mm，并沿圓柱軸磁化。外部磁場源為一塊方形釹鐵硼磁鐵，安裝在六自由度機器人上的。通過對機器人的控制來實現磁場源在三維空間內的精確運動，以此來改變外部磁場的方向和位置，從而完成對彈性桿的偏轉，配合彈性桿底部的推進裝置，便可以實現對桿末端的控制。

為了驗證最終的效果，控制彈性桿的末端來實現三維的運動軌跡，并利用立體相機拍攝彈性桿末端的空間位置。那么，結果就是圖片中三個邊長為2cm的正方形軌跡，其中測量的末端點位置顯示為點，計劃軌跡顯示為旁邊的實線。同時還有ZY平面正方形軌跡的40個采樣位置構造的復合照片。

這套系統，可以通過機器人來操控單個外部磁體，在沒有反饋的情況下獲得彈性桿末端的復雜3D軌跡。結合基爾霍夫桿模型、磁場模型和機器人與推進器的運動學，提出了一種軌跡規劃方法。最終實驗證明三維軌跡可以被精確地執行。

磁力作為一種神秘的“宇宙之力”，它在醫療領域的微型機器人使用方面有著不可估量的作用。