對工業機器人關節驅動的電動機，要求有最大功率質量比和扭矩慣量比、高起動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。

工業機器人對關節驅動電機的主要要求有哪些？

1.起動轉矩慣量比大

在驅動負載的情況下，要求工業機器人的伺服電動機的起動轉矩大，轉動慣量小。

2.控制特性的連續性和直線性，隨著控制信號的變化，電動機的轉速能連續變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。

3.快速性

電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態的時間應短。響應指令信號的時間愈短，電伺服系統的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電動機的機電時間常數的大小來說明伺服電動機快速響應的性能。

4.調速范圍寬。

能使用于1：1000～10000的調速范圍。

5.體積小、質量小、軸向尺寸短。

6.能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受過載。

目前，由于高起動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛應用，一般負載1000N（相當100kgf）以下的工業機器人大多采用電伺服驅動系統。所采用的關節驅動電動機主要是AC伺服電動機，步進電動機和DC伺服電動機。其中，交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅動電動機（DD）均采用位置閉環控制，一般應用于高精度、高速度的工業機器人驅動系統中。步進電動機驅動系統多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易工業機器人開環系統中。